W dzisiejszej terminologii muzycznej termin orkiestra barokowa odnosi się do zwykłego instrumentarium większych zespołów instrumentalnych muzyki barokowej. Nuty na orkiestrę barokową, wszystkie partytury i dalsze informacje można znaleźć tutaj!
Instrumentacja i struktura orkiestry barokowej różni się znacznie od współczesnej orkiestry symfonicznej. W zakresie instrumentów smyczkowych orkiestra barokowa obejmuje grupę viol da gamba, różnorodną grupę obojów barokowych, różne rodzaje fletów, trąbek i puzonów, oprócz zwykłych instrumentów. Istnieje duża grupa instrumentów służących do gry na basso continuo – klawesyn, lutnia, organy. Orkiestra barokowa składa się zwykle średnio z dwudziestu lub mniej graczy, ale w przeszłości udokumentowano znacznie większe zespoły, w których uczestniczyło nawet do 100 instrumentalistów.
W przeciwieństwie do orkiestry współczesnej, w której instrumenty mogą pełnić zarówno funkcje melodyczne, jak i akompaniujące, w orkiestrze barokowej funkcje te są zazwyczaj ściślej rozdzielone. Orkiestra barokowa składa się z dwóch elementów: fundamentu (składającego się z wiolonczeli, kontrabasu, fagotu, lutni, klawesynu i organów) oraz wyższych partii melodycznych (skrzypiec, fletu, oboju itd.).
Instrumenty dęte blaszane (zwłaszcza trąbki) i kotły wykorzystywane są zazwyczaj tylko przy uroczystych okazjach lub w utworach wokalno-instrumentalnych o podniosłym charakterze (nie znajdziemy ich np. w utworach wielkopostnych czy pasyjnych).
Kapelmistrz zazwyczaj dyrygował od klawesynu lub organów (J. S. Bach) lub był bezpośrednio zaangażowany w wykonanie utworu jako skrzypek (A. Vivaldi). We Francji powszechne było kontrolowanie orkiestry za pomocą wąskiej batuty dyrygenckiej (J. B. Lully), która stopniowo ewoluowała do dzisiejszej batuty.